ubuntu 18.04 搭建isaacgym学习环境，并运行legged

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

前言
一、安装anaconda
二、使用conda创建python版本为3.8的虚拟环境
三、安装pytorch
四、isaac-gym下载安装
五、安装legged_gym
总结

前言

系统：ubuntu18.04 或20.04
python版本3.8

一、安装anaconda

前往anaconda官网或者清华大学开源软件镜像站下载anaconda。

注意：下载和自己python版本对应的anaconda版本，具体的对应关系看官方链接地址

1、下载Anaconda,这里建议去清华镜像下载：
在这里插入图片描述

2、安装Anaconda
在这里插入图片描述
接下来一直按回车，查阅用户文件。

阅读注册信息后，然后输入yes；
在这里插入图片描述按enter确认，继续安装，如下图
安装完成后，将提示是否把anaconda询问是否把anaconda的bin添加到环境中。输入yes加入环境中，输入yes 回车继续

提示信息“Do you wish to proceed with the installation of Microsoft VSCode? [yes|no]”，输入no；

最后重启终端(后续检验如果有问题，建议重启电脑再检验一次)，即可使用Anaconda3。

重启终端后，输入

python

查看是否更换成了anaconda内的python解释，如下图所示：python版本信息后面带了anaconda的标识即安装成
在这里插入图片描述

终端输入：

conda --version

如下图所示：显示conda版本信息，则conda已经加入环境变量中。以后可以在命令行使用conda命令。
在这里插入图片描述

二、使用conda创建python版本为3.8的虚拟环境

注意：这里的python版本根据你自己的来！

在终端输入：

conda create -n （your_venv_name） python=3.8

your_venv_name 是自己创建的虚拟环境的名字，可以任意设置！

三、安装pytorch

在终端依次输入：

conda activate you_venv_name

conda install cudatoolkit

conda install cudnn

conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch

四、isaac-gym下载安装

在isaacgym官网里下载isaacgym，免费软件，需要注册英伟达账号即可。下载完成后解压。

在这里插入图片描述解压下载后的文件，进入到python文件夹下;

conda activate you_venv_name

cd python

pip install -e.

安装好后验证以下：

cd examples

python 1080_balls_of_solitude.py

效果如下表示安装成功！
在这里插入图片描述 可能出现的问题

1、问题一

RuntimeError: CUDA error: CUBLAS_STATUS_ALLOC_FAILED when calling cublasCreate(handle)
这个错误是因为缺少nvidia显卡驱动导致的

解决办法：
1）查看是否有驱动

nvidia-smi

2）查找最佳的驱动

ubuntu-drivers devices

在这里插入图片描述
选择最后带recommended的驱动
3)安装驱动

sudo apt install nvidia-driver-495

4）重启电脑

sudo reboot

2、问题二

AttributeError: module ‘numpy’ has no attribute ‘float’.
np.float was a deprecated alias for the builtin float. To avoid this error in existing code, use float by itself. Doing this will not modify any behavior and is safe. If you specifically wanted the numpy scalar type, use np.float64 here.
The aliases was originally deprecated in NumPy 1.20; for more details and guidance see the original release note at:

这个错是numpy版本太高引起的，安装新的numpy就可以

pip install numpy==1.20

3、问题三

ModuleNotFoundError: No module named ‘tensorboard’

这个是缺少tensorboard，安装就可以

 pip install tensorboard

4、问题四

#出现这样的报错
ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

这样的报错是是因为没有对应的包，通过下面命令安装

sudo apt install libpython3.7

5、问题五

注意：版本根据自己报错的提示来安装！！！！

如果是Ubuntu20.04的系统需要运行

export LD_LIBRARY_PATH=/home/你电脑中环境的位置/anaconda3/envs/rlgpu/lib

如果报以下错误是因为模型文件URDF文件中mesh文件的地址出错，找不到模型文件导致的。建议可以直接写绝对地址。

[Error] [carb.gym.plugin] Failed to resolve visual mesh '/isaacgym/Quadruped/legged_gym-master/resources/robots/meshes/anymal/trunk.stl'

五、安装legged_gym

首先：

git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
cd rsl_rl
pip install -e .

然后;

git clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym.git
cd legged_gym
pip install -e.

然后运行：

cd legged_gym/script && python train.py

另外，在执行train.py的过程中，可能会报两个error：1、tensorboard未安装，使用

pip install tensorboard

一下即可。
2、setuptool的版本太高，需要降低版本，随机应变即可。

总结

按照上面的安装过程锦基本上一个没有问题。

参考：
【1】Isaac Gym环境安装和四足机器人模型的训练
 【2】Isaacgym：Ubuntu系统下环境配置和安装（内含pytorch环境配置）
【3】Ubuntu18.04安装Anaconda(最新最全亲测图文并茂)
【4】Nvidia-Isaacgym+ETH-leggedgym配置指南
 【5】https://github.com/leggedrobotics/legged_gym